El deseo de su madre era que Baltasar Pardo de Figueroa se quedase en la capital de la nación en donde podría hacer buena carrera en la Guardia Real. Sin embargo prefiere la vida militar en las milicias gallegas, apareciendo en 1797 como teniente coronel del Regimiento Provincial de Monterrey. Comenta el citado historiador que siendo "un entusiasta de las reformas militares que propone su tío, Benito Pardo de Figueroa, las irá incorporando a sus regimientos. Por su valor y vocación militar, Baltasar y el conde de San Román, son los dos militares gallegos que llaman la atención de Pedro Agustín Girón (futuro Marqués de las Amarillas) y del general Castaños. También se muestra dispuesto a romper con las convenciones sociales y con el estamentalismo señorial".

Es precisamente Pedro Agustín Girón el que hace en 1806 una descripción del VI vizconde de Fefiñanes diciendo que es un "un joven del carácter más noble y franco que he conocido, bizarro hasta la temeridad y apasionado por su oficio, cosa muy poco común entre nosotros".

En la invasión de Portugal de noviembre de 1807 junto con el Ejército francés, manda tropas gallegas hasta que se produce el levantamiento contra los franceses en mayo de 1808, los que de golpe se convierten en enemigos de los antiguos compañeros españoles. Tras la muerte del general Taranco, de quien dependía el vizconde de Fefiñanes, este libera Oporto, nombrando una Junta de Defensa y apresando al general francés Quesnel y a todo un escuadrón de dragones, a los que traerá a Galicia para internarlos en el castillo de San Antón de la Coruña.

Sobre la actuación del conde de Fefiñáns en Portugal, el historiador José Antonio Durán aclara que efectivamente fue él quien se encargó de prender al general Quesnel, a la sazón "gobernador general de las provincias del norte de Portugal" en representación de Junot, pero que no fue el que trasladó a los franceses a A Coruña, ya que permaneció en Portugal, "encargado de completar las milicias y el liberado Ejército portugués".

Tras la aventura hispano-francesa en Portugal en donde actuó el vizconde de Fefiñanes al mando de Regimiento de Infantería de Zaragoza, vuelve a Galicia con su tropa para enfrentarse a los franceses como ya había hecho en el norte de Portugal al producirse el levantamiento general de Galicia.

Tras el inicio de la Guerra de la Independencia todo el noroeste español forma sus propios ejércitos para luchar contra los invasores, entrando entonces en el fragor de las primeras batallas nuestro personaje. Pero, ¿que ocurrió para llegar al desastre de la batalla de Medina de Rioseco en donde tan destacada fue la actuación del vizconde de Fefiñanes?

Es sabido que cada región trató de formar su propio ejército para defenderse de los franceses sin apenas conexión estratégica con las tropas de otras zonas, y en Galicia, se le dio en junio de 1808 el mando del ejército al general Joaquín Blake, el cual dispuso de inmediato una recluta general para a continuación tratar de establecer una línea defensiva en la frontera natural del Cebreiro y Pedrafita.

En esas estaba cuando el 28 de dicho mes se le presentó José de Zayas para rogarle, en nombre del general Cuesta que como capitán general de Valladolid pretendía organizar los Ejércitos de Castilla para enfrentarse a los franceses, se uniese a las tropas castellanas para luchar contra el enemigo.

El historiador militar José Navas comenta que "solicitada por los castellanos, ayuda militar a la Junta Gallega, ésta con reservas en cuando al crédito que le merecían ciertos políticos y militares castellanos, e incluso dudando del protagonismo y de las simpatías de Cuesta, recomienda a Blake que acuda en apoyo del castellano, a pesar de las propuestas en sentido negativo para poder guardar las puertas de Galicia".

Una opinión parecida tiene el conocido historiador de dicha Guerra de la Independencia, el conde de Toreno, cuando dice que "también encontró en Galicia la demanda de Cuesta graves dificultades", pero lo cierto es que finalmente el general Blake tiene que acudir en ayuda del general castellano.

De todos modos y previendo la posibilidad de que los franceses decidan invadir Galicia, como efectivamente ocurrió al cabo de unos meses, de los 27.000 hombres que había conseguido reunir el jefe del Ejército gallego, dejó 6.000 soldados en el Manzanal, otros 1.000 en Puebla de Sanabria, y finalmente 5.000 en Benavente. Finalmente llegó con sus 15.000 soldados para unirse a los de Cuesta alcanzando un total de 22.000 combatientes, que se enfrentarían poco después a los 12.000 franceses al mando del general Bessieres.

Otros historiadores de la guerra de Independencia, como Antonio Moliner habla de 13.430 franceses que lucharon contra los 22.000 soldados españoles "descoordinados".

La cosa parecía favorable a los españoles, pero ocurrían los siguientes condicionantes: los franceses tenían 1.500 caballos mientras que los españoles solo 150; los ejércitos españoles no actuaron conjuntamente ni sus respectivos generales se entendieron; entre ambos ejércitos españoles hubo excesiva separación; los franceses supieron elegir terreno llano para la batalla en donde eran superiores por sus jinetes; Bessieres supo aprovechar el terreno que mediaba entre gallegos y castellanos para introducirse por el medio y vencer con facilidad a ambos; supo hacer Bessieres un uso adecuado de su caballería al estilo napoleónico lo que hizo cundir el pánico entre los españoles que finalmente huyeron, etc.

¿Cuál fue la actuación del vizconde de Fefinañes en este descalabro?

Baltasar Pardo de Figueroa tenía fama de valiente y profesional, y por ello se le asignó la vanguardia al mando del famoso Regimiento de Zaragoza, que se componía según el estudio que hizo el citado historiador militar José Navas, de dos batallones de granaderos que conformaban el citado regimiento, un escuadrón procedente del regimiento Gerona, otro medio batallón del segundo regimiento de voluntarios de Cataluña, un escuadrón de caballería Montesa, un destacamento de Dragones de la Reina, seis piezas de artillería, una compañía de artillería de marina y media compañía de zapadores.

Como grupo de vanguardia tuvo que soportar los primeros asaltos de los franceses, y aunque el vizconde de Fefiñanes rechazó por dos veces los ataques conjuntos del general francés que lo atacó por el flanco derecho, la caballería del general Lasalle que lo hizo por el flanco izquierdo, y las tropas del general Sabatier que lo hizo por el centro, finalmente acabaron por rodearlo.

El conde Toreno al comentar la muerte de nuestro personaje destaca que "individualmente hubo soldados, y sobre todo oficiales, que vendieron caras sus vidas, contándose entre los más valerosos al ilustre conde de Maceda (y vizconde de Fefiñanes), quien, prodigio de su grande alma, cual otro Paolo, prefirió arrojarse a la muerte antes que ver con sus ojos la rota de los suyos".

El gran hispanista Charles Oman destaca igualmente el embate de la vanguardia española cuando comenta que "las divisiones gallegas sufrieron tremendamente: 400 muertos, 500 heridos y 1.200 heridos".

Para honrar la memoria, la Junta Suprema del Reino dispuso la formación de un regimiento que llevase el nombre de nuestro personaje, poniéndose al mando del mismo su hermano político, Juan Caamaño y Pardo.